Где допущена ошибка?

Now they are driving by the houses what Andy has described.

Had не нужен кажется. Has надо поставить

now they are driving (now - сейчас. were - прошлое время, поэтому надо использоваться are)
had described - описывал (когда-то в прошлом)
если has described - описал (только что)

С временами всё верно. А вот вопросительное местоимение what здесь совсем не к месту. Его нужно заменить на местоимение that или which.
То есть Now they were driving by the houses that/which Andy had described
А по поводу времен - предложение предусматривает ситуацию, в этом случае можно употреблять пглаголы в прошедшем времени с now.