Можно ли с помощью компьютерного зрения создать карту помещения на Python?

Возможно ли сканирование помещения с помощью компьютерного зрения на Python и построение карты, чтобы робот мог по карте ориентироваться, вместо LiDAR? Если да, то какие библиотеки и как организовать? Робот на 4 колесах, моего роста. А ROS так и не удавалось установить...