Биология размножения скорпионов своеобразна. Спариванию предшествует «брачная прогулка» . Самец и самка сцепляются клешнями и, подняв вертикально «хвосты» , в течение многих часов и даже дней ходят вместе. Обычно самец, пятясь, влечет за собой более пассивную самку. Затем происходит копуляция. При этом особи прячутся в какое-либо укрытие, которое самец, не отпуская самку, быстро расчищает с помощью ног и «хвоста» . Оплодотворение сперматофорное. Особи соприкасаются вентральными сторонами передних отделов брюшка, и самец вводит пакеты со сперматозоидами в половые пути самки, а затем выделяет особый секрет, которым заклеивается половое отверстие самки. Считают, что при спаривании какую-то роль играют гребешки — видоизмененные конечности девятого сегмента. Они снабжены многочисленными органами чувств. В покое гребешки прижаты к брюшку, при спаривании они оттопыриваются и колеблются. Но они оттопыриваются и при передвижении скорпиона, и им приписывают также роль органов равновесия и некоторые другие функции.
После спаривания, если самец не успел убежать, самка пожирает его.
Несмотря на дурную репутацию, скорпионы показывают материнский инстинкт, необычный среди паукообразных.
Скорпионы в большинстве живородящи, некоторые виды откладывают яйца, в которых зародыши уже развиты, так что вскоре вылупляется молодь. Это явление называется яйцеживорождением.
Срок беременности от нескольких месяцев до года и более. Разродившись, самка помогает выплоду молоди, разгрызая хелицерами оболочку только что отложенных яиц, которые концентрируются в задней части ее тела. Обычно рождаются от 5 до 100 (в среднем 20-50) беловатых скорпиончиков, и в первое время они взбираются на спину матери, которая их защищает от врагов.
Молодёжь рождается один за другим, выводок находится на спине матери, пока молодёжь не подверглась, по крайней мере одной линьке.
Цепляющаяся прогулка вдвоем скорпиона хорошо зарегистрирована. В большинстве разновидностей мужчины покажут сильно вибрирование, и это приводит к более высокой смертности от хищничества от других животных.
Период беременности может продлиться несколько месяцев к полутора годам в зависимости от разновидностей. Одна самка может произвести на свет 25 - 35 молодняка. Скорпионы рождаются живые в полупрозрачных мешочках и в первые часы жизни проводят на спине у матери до первой линьки. После линьки, когда их панцирь отвердевает, они покидают свою мать и начинают вести самостоятельный образ жизни. Скорпионы линяют пять или шесть раз, пока они не станут совсем взрослыми. Скорпионы достигают зрелости через год или больше, в зависимости от пригодности пищи.