Чем отличается понятие "формат" для видео (например AVI) от понятие "кодек" и как они связаны с друг другом?

Любой файл состоит из данных. Эти данные должны иметь определённую структуру, чтобы машина (программа) поняла их и правильно обработала. Формат файла это и есть спецификация их структуры. То есть определённые законы, по которым надо эти данные обрабатывать и понимать. Может ли формат файла сжимать и упаковывать данные? Да может. Это бывает не всегда, но встречается очень часто. Например, формат .txt показывает, что это текстовый файл, что его надо обрабатывать как текст и позволяет это выполнять тем программам, которые работают с текстовыми файлами. Но этот формат ничего не сжимает. А вот формат .jpeg показывает, что данный файл надо понимать и обрабатывать как растровое графическое изображение, но, кроме этого, он так структурировал исходный графический файл, что сжал изображение, отбросив часть первоначальных данных, то есть часть информации, и сделал файл меньше, легче. В последнем случае, формат файла (спецификация его структуры) выполнила сразу две задачи.
Кодек (применительно к Вашему вопросу) это специальная программа, которая кодирует данные для удобного их хранения и передачи. Как правило, это кодирование направленно на сжатие и упаковку потока данных, но это бывает не всегда, иногда кодеки выполняют другие ункции.
Любой видеофайл обязательно имеет свой формат, в противном случае машина вообще не поймёт, что это за «кусок» данных предлагается ей для обработки. Кроме этого, информация в файле может быть закодирована каким-то кодеком и им же раскодирована при воспроизведении (т. е. при превращении нулей и единиц в реальное изображение). Кодек и формат файла – это вещи принципиально разные, хотя иногда выполняют одну схожую функцию: сжатие данных файла.