При съемки фильма, звук голосов отдельно записывают ??

Если речь не идёт о дешёвом сериале - то да, отдельно. Озвучивают актеров, причем, на экране может быть один актер, например, с нужным типажом, но с сильным акцентом - его озвучивает другой актер. Либо после съемки актер заболел или уехал на другие съемки - и в этом случае его озвучивает кто-то другой. При студийной озвучке качество звука получается лучше - не мешает "уличный фон". Звуки автомобилей, мотоциклов подбирают из готовой коллекции. Бывают курьёзы. В старых советских фильмах - на экране едет мотоцикл с 4-х тактным двигателем (Урал) , а звук 2-х тактного Ижа. :)
При торможении все машины издают одинаковый звук- скрип тормозов, который уже узнаваем. Ночной крик совы тоже один и тот же во всех наших фильмах. :)
Когда кто-то ходит по снегу - перед микрофоном, во время озвучки мнут мешочки с крахмалом. Плеск воды в реке - тазик с водой у микрофона, в тазике пара рук издает звуки. Цокот лошадиных копыт изображают деревянными мисками, и так далее. . :)

В бюджетных фильмах (телефильмах, снимаемых на магнитную ленту) снимают и пишут звук сразу. Качество ниже, но озвучивать 300 серий - дорого.