Что нужно сделать, чтобы на киселе не образовывалась пенка?

:) Это крахмал в нем на воздухе подсыхает.
Либо плотная крышка, либо посыпать поверхность сахарком - он от влажности растворится, но не разойдется в общей массе, а так и останется сиропчиком на поверхности.

снять ее))

Как заварился вынести на холод (в холодильник не надо, а то электричества много сожрешь)
P.S. я тоже сейчас кисель делаю.

Закрыть крышкой, т. е. не допустить воздух

Мешать!