Почему в мягкой воде мыло мылится лучше, а в жёсткой хуже? С точки зрения химии что происходит?

Мыло - это щелочь. Щелочи тем активнее взаимодействуют с другими веществами, чем ближе эти вещества к кислотам и дальше от щелочей. С чистой (мягкой) водой щелочи тоже взаимодействуют. Жесткая вода содержит растворенные соли щелочных и щелочноземельных металлов, т. е. она сама по себе немного щелочная и с мылом взаимодействует плохо. Попробуйте в жесткую воду добавить сок лимона - она будет мылится гораздо лучше