как понять выражение твердость характера?

Верность слову, задаче.

Твердость характера, это невозможность изменить своему принципу.

самоутверждение на людях

Упорство. Целостность натуры. Наличие внутреннего стержня. Воля. Жизнелюбие.
Твердый характер, всё со знаком +
Там, где появился знак минус, это уже, собственно, к твердости мало имеет отношения. .
Там уже авторитарность, гордыня, жесткость..

Способность выдерживать долгое давление.

*Компонент успеха (который часто недооценивается) .
* Твёрдость характера - черта, характеризующаяся последовательностью и упорством в достижении целей или отстаивании взглядов.

Не изменять себе.

Твёрдость характера – это способность здраво (правильно) оценить сложившуюся ситуацию и принять правильное решения в том числе в обстановке давления, нагрузки, трудностей и проблем, и оставаться на своей позиции. Подобно тому, как в физике под твёрдостью понимают свойство материала выдерживать давление извне и препятствовать проникновению другого материала в базовый. Не воспитывая в себе такие качеств человек просто-напросто превращается в овощ.