Почему человечество мечтает о контакте с инопл. разумом, когда мы друг друга иногда, не с первого раза понимаем?

Скорее всего, наши усилия понять оппонента слишком малы, чтобы достичь взаимопонимания. Есть много людей, с которыми можно достичь взаимопонимания без слов. Один из вариантов. Никогда не замечали, когда Вы с собеседником одновременно что-либо произносите, когда улавливаете мысль, нехарактерную для Вас по речевому обороту, по убеждениям, по смыслу и т.д. Чаще всего Вы воспринимаете такие мысли, как свои, но это мысли не Ваши. Научитесь пользоваться этим явлением - и Золотой ключик Ваш. Но учитывайте, что достаточно много людей даже со своими мыслями не могут быть в ладах - здесь стоит самому решить, стоит ли общаться с таким человеком.