Перславль Залесский, Владимир, Ростов (в Ростове есть гостиница прямо в Кремле) .
Во Владимире - крайне интересно. Еще были в Александрове, в Александровской слободе. В самой Слободе - очень классно, но в Александрове советую не останавливаться надолго. Прямиком в Слободу и обратно.
Я бы еще съездила в Суздаль, в Углич и Мышкин
держи полезную ссылку, там есть инфо по всем, по-моему, городам Подмосковья - что посмотреть, где остановиться и тп, отзывы о поездках
http://autotravel.org.ru/search.php?s=1&sort=1
Где и какие есть достопримечательности?