почему при буксировке трос должен быть с перекосом? там же тогда возникает боковая сила, зачем она?

Это делается для того, чтобы гасить рывки при троганье тягача.
Тогда рывок идёт не прямо, а чуть наискось и немного гаситься за счёт разнонапревленного сдвига ведущего и ведомого.
А вообще это не обязательно (а на некоторый машинах и вовсе невозможно в силу конструктивных особенностей) , если водитель бкусируемого авто имеет опут в буксировке.
Я сам достаточно катался на "галстуке", главное, чтобы трос на провисал сильно (максимум до касания земли) , тогда слабины не будет и соответственно рывков.
Но это приходит только с многократной практикой.. .
При торможении тягача (например на светофоре) , нельзя сокращать дистанцию, а можно даже и вовсе слегка подтормаживать его, прогнозируя остоновку или снижение скорости.