Пудинг на пару отличается от испеченного только способом тепловой обработки или есть принципиальное отличие в рецептуре

:) Нет, не отличаются.
Готовую массу раскладывают либо в маленькие формочки, дабы соблюсти порционность и красоту, либо одним большим объёмом варят на пару. Тогда уже режут на дольки и каждую отдельно украшают в тарелочке.
А можно и порционные формочки поставить в большой объем с водой и так готовить. И это считается на пару.

Тут всё и от желания вида и формы зависит.
Хочется с корочкой аппетитной - запекать,
хочется мягко - на пару.