Как правильно спросить вы скучали по нас или вы скучали по нам?

конечно, ВАС
правильно по прилетЕ, по приездЕ
Чтобы запомнить, уберите в предлоге П и смотрите, что получается
О Вас, о прилете, о приезде и т. д.

Можно проще: "А Вы скучали БЕЗ нас? "

Возможны оба варианта, но предпочтительным пока следует считать вариант "скучали по нас".
Скучаю (а также грущу, тоскую и т. п. ) по вас – старая норма; по вам – новая. Сегодня эти варианты конкурируют, что находит отражение и в справочниках.
Например, в справочнике Д. Э. Розенталя «Управление в русском языке» указано, что с существительными и местоимениями 3-го лица правильно: скучать по кому-чему, например: скучать по сыну, скучать по нему. Но с личными местоимениями 1-го и 2-го лица мн. числа правильно: скучать по ком, например: скучали по нас, скучаем по вас.