Что такое плечо силы?

Это есть РЫЧАГ.
Рычаг (плечо) силы относительно точки (центра) есть расстояние от этого центра до линии действия силы.
По сути - длина перпендикуляра, опущенного из центра на линию действия силы.
Именно, длина перпендикуляра, а не расстояние от центра до точки приложения силы.

расстояние от оси вращения до линии действия силы

Кратчайшее расстояние, между точкой опоры и прямой, вдоль которой действуют на рычаг силы называется плечом силы.

Плечо силы — кратчайшее расстояние между линией действия силы и связанной с ней точкой (полюсом или осью вращения)