Как называются конечности у жирафа?

Вы совершенно верно полагаете у жирафа НОГИ, которые оканчиваются копытами (одно другое не заменяет) . Можно сказать еще иначе - конечности. Но это не лапы.
Нормы русского языка позволяют называть конечности животных ногами, например, "лошадь упала и поломала ...(что? копыто.. . конечность... ) ногу", "быстроногий олень"... ну не быстрокопытный и не быстроконечный в самом деле!