допустим я полностью сдал на права категории "A". Надо ли будет при сдаче на "B" сдавать теорию?

Антон верно сказал. Результат теоретического экзамена действителен 3 месяца. Если в это время сдаете на категорию В (аналогично с В на А) , то теорию сдавать не надо. Если прошло больше времени, то надо.
Ну и при наличии А или В на категории C и D и наоборот) в любом случае сдается теория, т. к. билеты на АВ и CD разные.