Как называется существо на половину человек т. е. туловище, а ноги козла.

Сатир. Например, в фильме "Хроники Нарнии: Лев, Колдунья и Волшебный шкаф" есть сатиры.
А кентавр если ноги коня!

фавн, сатир

кинтавр или сатир

сатир