в простой письменной форме, на фирменном бланке, дата, номер доверенности, место составления, ДОВЕРЕННОСТЬ, такая-то фирма, ИНН\КПП, в лице генерального директора Петрова Петра петровича, действующего от имени Устава фирмы, доверяет
ИВАНОВУ Ивану Ивановичу (паспорт: серия, номер, выдан УФМС России.... 21.12.12 года) , получение денежных средств от организации ООО"Рог и коп" в сумме 1(один) рубль 00 копеек. Доверенность выдана сроком на однин день. без права передоверия другим лицам.
Подпись доверенного лица Иванова И. И. ___________ удостоверяю
Ген. дир. ООО "Рог и коп" ____________________ П. П. Петров Печать
Для этого есть специально разработанные бланки. Практика показывает, что именно унифицированные формы М-2 и М-2а используются для получения денежных средств из касс контрагентов. Подробнее ТУТ