Составляешь из них 3 вектора. Если их смешанное произведение (определитель, составленный из координат вектора) равен нулю, то все точки лежат на одной плоскости. Иначе - не лежат.
Если три вектора AB, AC, AD компланарны, то это означает, что точки A,B,C,D лежат в одной плоскости. Надо составить из этих векторов смешанное произведение. Если оно равно 0, то точки в одной плоскости.
Замечание к ответу "Какое время... " - не четыре, а три вектора.