Подскажите, если была просрочка по платежу автоКаско. Возможно ли вернуть прежние условия по договору (КАСКО)?

Вам надо смотреть условия своего страхового договора, правила страхования и возможные дополнения-приложения. Именно то, что касается просрочки платежа. Потому как страховщик при прострочке очередного платежа может вообще досрочно расторгнуть договор в одностороннем порядке, если это оговорено условиями договора.