Когда и кто придумал звук "барабанная дробь"? Похож ли на бараб. дробь, если сыпать на барабан напр. горох?

Нет, не похож.
При барабанной дроби каждая палочка опускается, извлекая несколько звуков от ударов.
Тогда дробь барабана вполне управляемая и достигает разных оттенков - от пианиссимо до фортиссимо. Что никоим образом не предоставит сыпание гороха на мембрану барабана.
А на вопрос "кто и когда"? Да никто и никогда. Оно - само. Есть барабан? Будет и дробь.
Как только появились мембранофоны - тотчас появилась и дробь. А это - тысячелетние давности.
Примерно - несколько. В смысле - тысяч лет. И если я скажу, что его имя "Яффа" или "Друтта" - станет ли легче?