1. Присваиваем камере статический IP внутренней сети (например, 192. 168. 1. 100) или делаем привязку IP/MAC на роутере.
2. Делаем проброс портов на роутере для камеры. Вот пример
http://www.dlink.ru/ru/faq/82/400.html . Менять номер порта камере не надо, пусть остаётся 80.