Фрезерно-расточной станок 66К20Ф4 Ф4- означает, что ЧПУ уже есть на нем, но какая (название) и на чем построена?

Это не название системы ЧПУ, а ее тип.
Цитата 1:
"В моделях станков с ПУ для обозначения степени автоматизации добавляется буква Ф с цифрой: Ф1 — станки с цифровой индикацией и преднабором координат; Ф2 — станки с позиционными и прямоугольными системами ЧПУ; Ф3 — станки с контурными системами ЧПУ и Ф4 — станки с универсальной системой ЧПУ для позиционной и контурной обработки. "

Цитата 2:
"позиционные, обеспечивающие заданное относительное расположение инструмента и заготовки (прерывистые, от точки к точке) . В этом случае может быть два положения: позиции находятся сравнительно далеко друг от друга, как это имеет место при сверлении, растачивании и т. п. , и позиции находятся сравнительно близко друг к другу, а инструмент может следовать по заданному контуру (фрезерование или точение) ;

Контурные системы ЧПУ обеспечивают рабочее движение изделия или инструмента по сложной непрерывной траектории. Технологические возможности станков, оснащенных такими системами, определяются числом программируемых координат. "