Подскажите, пожалуйста, когда говорят understand, а когда compreheynsion?

Это синонимы, которые различаются стилем речи.
Understand нейтральный вариант, comprehend - официальный.

Для различения можно использовать "правило буравчика": слово латинского происхождения, в отличие от англо-саксонского аналога, вряд ли будет нейтральным или разговорным.

Сравните:
Я вас понимаю.
Постигаю вас )