на каком основании можно убить человека чтобы не сесть

Вопрос конечно жуткий, но факт, то что по закону рф за убийство человека дается тюремный срок, такое мы слышим по телевизору каждый день, но у меня возник вопрос ради любопытства, на каком основании с точки зрения закона РФ человек может убить другого человека и при этом не сесть в тюрьму (например за убийство или за превышение самообороны)