девушка на коленях у парня

А как расценить, скажем, держание за руку? Обнимание за плечо? и тысяча других неоднозначных действий.
Я думаю, что само по себе действие может означать что угодно, в том числе и вообще ничего, - в зависимости от контекста и наличия других действий между этими людьми. Хотел бы добавить "и от вкладываемого смысла", но это уж совсем трудно будет оценить.
Другими словами, если сидение на коленях никем из участников не воспринимается как шаг к, скажем так, более близкому знакомству, то и не значит это ничего. Есть компании (группы лиц), где такого рода отношения более или менее в норме, и совсем не обязательно приводят к немедленному сексу.
Наоборот, эт оможет означать что-то доброе - например, доверие.

Ну то есть вопрос примерно как про мини-юбки: прилично ли в них ходить. Согласитесь, что общество в целом не дает единого ответа на этот вопрос.