Является ли это грамматической ошибкой?

Да, на сайте http://tutrus.com/morfemika/suffiksy-deeprichastij написано:
деепричастия совершенного вида образуются от глаголов совершенного вида от основы неопределенной формы или прошедшего времени (которые обычно совпадают) при помощи суффиксов: -в- •Глаголы с основой на гласный образуют деепричастия с помощью суффиксов -в и -вши:
опусти-ть → опусти-л → опустив (опустивши, опусти-вши-сь) ; покрасив, ехав

Но глагол "ехать"-несовершенного вида, а автор считает, что соверш.
Вот и суди, кто прав!

Деепричастия несовершенного вида, как правило, образуются от основы настоящего времени посредством суффикса -а (-я) : сверка-ют - сверка-я, грем-ят - грем-я, стуч-ат - стуч-а. В отдельных случаях (от глаголов несовершенного вида с суффиксом -ва-: давать, сознавать и со связанной основой, например отставать) эти деепричастия образуются от основы неопределенной формы: выда-ва-ть - выдава-я, отстава-ть - отстава-я. Деепричастия несовершенного вида не образуются от глаголов: 1) с основой, состоящей из одних согласных: шьют, льют, жмут, ткут и т. п. (исключение: мчаться - мчась) ; 2) с основой на г, к: бегут, текут и т. п. ; 3) с основой настоящего времени на шипящий и с основой неопределенной формы на з, с, cт, х: мажут - мазать, пишут - писать, хлещут - хлестать, пашут - пахать; 4) с суффиксом -ну-. Неупотребительны деепричастия от глаголов лезть, бежать, ехать, хотеть, драть, звать, петь, гнить. Деепричастия от таких глаголов заменяются соответствующими по значению приставочными образованиями: называя, распевая и т. д. Уникальными для литературного языка являются деепричастия - будучи, крадучись: [Гений] будучи оригинальным, в то же время и общее таланта (Бел. ) ; Я лежал в это время на полатях и, крадучись от деда, читал увлекательную книгу (Гладков) . Деепричастия на -учи (-ючи) имеют архаичный характер и являются средством стилизации под народную речь: Никого не осуждаючи, он одни слова утешные говорил мне, умираючи (Н. ) .
Деепричастия на -в, -вши, -ши от глаголов несовершенного вида употребляются редко: ^ Волк, евши, никогда костей не разбирает (Кр. ) . Такие деепричастия обычны с отрицанием: Но Ленский, не имев, конечно, охоты узы брака несть, с Онегиным желал сердечно знакомство покороче свесть (П. ) .
Деепричастия на -в, -вши, -ши от глаголов несовершенного вида употребляются редко: ^ Волк, евши, никогда костей не разбирает (Кр. ) . Такие деепричастия обычны с отрицанием: Но Ленский, не имев, конечно, охоты узы брака несть, с Онегиным желал сердечно знакомство покороче свесть (П. ) .
В русском языке есть немало непродуктивных глаголов, от которых нельзя образовать деепричастия: ехать, вязать, лизать, мазать, низать, плясать, казаться, драть, звать, лгать, ждать, чесать, петь, искать, беречь, жечь и др
http://www.textologia.ru/russkiy/stilistika/chastey-rechi/deeprichastie/1095/?q=463&n=1095

Ряд глаголов несовершенного вида образует также деепричастия с помощью суффикса -учи/-ючи:

будучи, едучи, жалеючи, играючи, идучи, крадучись.

Однако сколько-нибудь широкого распространения в литературном языке они не получили. Обычно формы на -учи/-ючи воспринимаются либо как устаревшие, либо как средство стилизации народной и старинной речи.

Обратите внимание на формы деепричастия от следующих глаголов: лазать – лазая, плыть – плывя, щипать – щипля, махать – маха (допустимо – маша) , страдать – страдая (в художественной речи можно встретить – страждя) , сыпать – сыпля (допустимо – сыпя) , внимать – внимая и внемля (устаревшее
http://www.licey.net/russian/culture/2_7
Считаю, что учительница права.