В праве ли учредитель не пустить в ООО наследников умершего соучредителя?

Если это оговорено в уставных документах ООО, то может. Но в этом случае, наследники должны получить стоимость своей доли в капитале ООО. Если речь идет о существенных средствах, я бы Вам рекомендовал обратиться к юристу.

нет не вправе. Заполняется, заверяется у нотариуса заявление формы Р14001 и подается в ИФНС. через 5 рабочих дней с момента подачи документов в ИФНС наследник уже будет являться учредителем

Что значит "не пустить"?
Почитайте ФЗ "Об ООО" статью 21 внимательно
http://www.consultant.ru/popular/ooo/48_3.html#p419
часть 8.
Ответ Олега Коваленко - бред, который может ввести Вас в заблуждение и потратиться.
После открытия наследства, обратитесь к нотариусу с заявлением о принятии наследства и одновременно попросите его в порядке ст. 1171 ГК РФ принять меры по управлению этой доле.
Дальше внимательно изучайте устав ООО. Все эти действия надлежит осуществлять не самостоятельно, а пользуясь советами опытного и вдумчивого (не такого, как О. Коваленко) юриста или адвоката.