1) Восприятие цвета:
В глазу есть три типа колбочек, которые воспринимают разные цвета. Точнее говоря у них есть некоторая функция восприятия, в зависимости от длины волны. Комбинация сигналов от этих колбочек воспринимается мозгом как цвет.
Вот здесь -
http://ru.wikipedia.org/wiki/Цвет - в пункте третьем есть эти зависимости.
2) Предметы, в силу своей химической структуры и физических свойств по-размному взаимодействуют с электромагнитным излучением. Что-то проходит насквозь, что-то поглощается, что-то отражается, причём поверхности могут быть разные. Всё это влияет на то, как падающий свет отражается. Влиять может многое - и температура, и аггрегатное состояние, и шероховатость поверхности, и электрическая проводимость, и вообще много чего. Это уже не просто цвет а ещё и текстура.
Ну а по-простому - если тело отражает свет с некоторой длиной волны (хоть в какой-то степени) , то то что отразилось попадает в глаз. Естественно всё зависит от того, каким светом предмет освещён.