подскажите пожалуйста

Попробуйте во-первых в режиме "спорт"

То, что с выдержкой 1/500 нечётко - скорей всего в фокус не попало.
По-внимательней последите, на чём камера фокусируется.
А вообще надо видеть снимки, чтобы понять, что не так.

Да, в помещении без вспышки не обойтись.

"дома при искусственном свете" ребёнка в движении - никак. Без вспышки не обойтись. Только советую уменьшить мощность вспышки на 1-2 шага.

Купите внешнюю вспышку, тогда сможете снять свою детку красиво и ярко.

Включите режим Приоритет выдержки и экскрементируйте на коротких выдержках. К тому же нужен светосильный объектив на 1.8 - 1.4 для съемки в помещении

Попробуйте выбрать для съемки время, когда в комнате светло. Если ребенок у Вас "без моторчика", не прыгает на батуте и не качается на качелях, то выдержка 1/200-250 вполне подойдет. Настройте автофокус по ОДНОЙ точке. Можно выбрать центральную, но лучше сместить ее к верхней границе кадра. Так будет легче компоновать кадр. Откажитесь от алкоголя - рука должна быть без трясучки ))) - это обязательное условие, как для начинающего, так и для мастера! Режим съемки - "S", ISO - 200-400 - больше не ставьте, т. к. появятся некрасивые шумы. Баланс белого - на АВТО. Далее автоматика подберет правильную диафрагму и все будет ОК! Не морочьте себе голову со вспышками, поймите для начала принцип работы Вашей камеры. Время, когда потребуется купить вспышку и дополнительный студийный свет наступит позже! Сейчас же это только прибавит Вам дополнительных хлопот и вопросов. Удачи!
Пока писал, курица сгорела!

Вам только одно поможет - больше снимайте. Посмотрите как снимают мамочки, последовавшие этому совету (Лена и Наташа) : http://www.babyblog.ru/user/lenta/Teshka_2011 И эта: http://www.degano.info/ru Разные мамы и такие разные снимки. Как тут давать универсальный совет, о чем просите Вы?

Детей снимать желательно сериями

Добавьте ламп, f чем меньше тем лучше- это светосила объектива.
Нахрен вспышка. Попробуйте объектив сменить на светосильный канон f 1.8 50 mm~3000-4000 тысячи рублей.

Или как вариант купить советский объектив гелиус f 1.8 58mm+ переходник к нему на канон в цене примерно 1000-1500 рублей за все вместе.