МЕХАНИКА. Как примерно строить мгновенную ось вращения вкратце?

Если есть хотя бы две точки, например на ободе колеса.
Для которых известно направление линейной скорости.
Мгновенный центр вращения - это точка, относительно которой звено (тело) вращается в данный момент.
Радиус вращения для каждой точки звена есть перпендикуляр к касательной траектории, то есть, перпендикуляр к линейной скорости.
В точке соединения перпендикуляров находится МЦВ.
Для катящегося без скольжения колеса МЦС находится в точке касания поверхности.
МЦС - мгновенный центр скоростей. Это тоже самое.