Как добиться от соседей предоставления пешего подхода к участку?

От дедушки в наследство достался участок в поселке в Московской области. Земли поселений. Соседский участок расположен таким образом, что закрывает собой подход к нашему участку (связано это с тем, что в давние времена участок с соседским был един и владел им один хозяин). Соседи нам по своей милости разрешают ходить по их земле и пользоваться их воротами. Как можно оформить официально подход к нашему участку и внести соответствующие изменения в кадастр?