Забронировать лучше заранее. Есть много компаний, которые оказывают подобные услуги. можно и сборную взять, можно индивидуальную. Прочитать можно здесь
https://minskholidays.by/belarus-minsk-blog/gde-kupit-ekskursii-v-minske/. Обязательно возьмите экскурсию. Без нее Минск не будет так интересен. Трехчасовой будет достаточно.