Отпуск в Питере ?!! Сделайте обзорную экскусию !

Если бы я приехала в Питер на авто, то поставила бы машину на стоянку, а сама нашла бы место, где собираются автобусы и экскурсоводы, и там выбрала бы себе все экскурсии. На кой нужны проблемы с парковкой? На автобусе и подвезут куда надо, и увезут, и все расскажут. Это гораздо комфортнее, чем самому, мотаться.

Почитайте путеводители или просто погуглите про Питер и сами сможете выбрать наиболее интересные для вас места. У всех вкусы разные. Кому-то интереснее Эрмитаж, кому-то разводные мосты, кому-то Летний сад.
В любом случае почти всё самое интересное находится или на Невском или в шаговой доступности от него - Спас-на-Крови, Казанский и Исаакиевский соборы, Кунсткамера, тот же Эрмитаж.
Если едете с детьми, то есть смысл посетить Диво-остров в частности и Крестовский в целом.
В Кронштадт есть смысл ехать, раз вы там не были. Но на всю прогулку по городу вам часа 3 хватит спокойно. Если едете на машине из Питера, то двигаетесь в направлении метро "Черная Речка" или "Старая Деревня" и оттуда по улице Савушкина или Приморскому проспекту, потом по Приморскому шоссе до КАД. КАД приведет непосредственно в Кронштадт. Другой вариант - ехать через Ломоносов, но он более долгий, если ехать не с юга города. Часа 3 на прогулку по городу вам вполне хватит. И с парковками там хорошо.
Вот в Петергофе сложнее, так как там туристов гораздо больше. но и там можно найти подходящие места

В поисковике набираете "Питер (Калининград, Казань, Владивосток, Нью-Йорк...) за 3 (5, неделю...)" и смотрите отзывы немереного количества народу, выбирая интересное для себя. С фото и ценами.
И купите себе навигатор или нормальный телефон. Пальцем в карту на Петергоф ткнуть может даже ребенок - маршрут построят за вас и с учетом пробок (которые меняются ежеминутно).

Кроме Петергофа и Эрмитажа в Петербурге есть ещё много интересных мест.
Посмотреть из малоизвестного, но достойного внимания-
1)Покровская церковь ("Питерские Кижи") в Невском лесопарке.

2)Музей воды (кроме башни)

3)Фонд-хранилище Эрмитажа (в Старой деревне) (По предварительной записи

4)Парк 300-летия Петербурга (погулять по берегу Финского залива, виды. Не помешает бинокль)

5)Дамба и Кронштадт (Православным- Квартира Иоанна Кронштадского)

6)Музей связи им. Попова.

7)Музей истории Петербурга -Ленинграда (Английская наб. ).

8)Дельфинарий (У ЦПКиО) ( !В будние дни)

9)Гранд -макет "Россия"

Мальчикам и патриотам
1)Военно-морской музей

2)Музей артиллерии и войск связи.

3)Музей Блокады (Соляной переулок)

4)Музей Суворова.

И много других мест.

Скажите, что Вас интересует конкретно, и я подскажу, как удовлетворить Ваш персональный интерес.

В квадрате Петропавловская крепость - Исаакиевский собор - Александро-Невская лавра - Смольный можно гулять месяц. Все в пешеходной доступности, машина только мешать будет.
По окрестностям машина пригодится, но в основные достопримечательности полно недорогих экскурсий.
Своя машина - это третий-пятый визит в Питер, когда наиболее популярные места будут охвачены.
Кронштадт это все же достопримечательность второго эшелона.