Мне кажется, что это единственная книга в своем роде, но как вариант - Ж. Верн "Путешествие к центру Земли", "Человеке амфибия", "Алиса в стране чудес" - тут в основном два -три героя. А еще вот тут
http://www.wildberries.ru/catalog/2511/page.aspx большой выбор книг для детей, что подойдут под ваши запросы.