Проще всего на маршрутке от автовокзала (или же на автобусе, тоже оттуда) и ехать до Ивангорода, а границу быстрее пройти пешком. Сейчас хоть и лето, но пешеходная идет быстрее.
Если ехать на Эстонских LUX Express или Ecolines то остановки на Пушкинской (Витебский вокзал ) и опять же автовокзал на Обводном. Все билеты (кроме маршрутки можно купить в интернете)