Да можешь унаследовать накопительную часть их пенсионных отчислений, но придётся попотеть, так как вы пропустили установленный срок 6 месяцев для подачи заявления со дня их смерти (его можно восстановить). Какие для этого нужно подготовить документы почитайте на официальном сайте ПФР
http://www.pfrf.ru ( найдёте в разделе Гражданам-Будущим пенсионерам-О пенсионных накоплениях-Выплата пенсионных накоплений правопреемникам)