Может ли сотрудник полиции проверять документы у военнослужащего по контракту на улице? Даже если тот ничего не нарушил

не нарушил нет

МВД нет, ВП да

да конечно, обосновать всегда можно))

Да, теперь можно. Росгвардии дали такие права.

Закон "О полиции"
Статья 13. Права полиции

1. Полиции для выполнения возложенных на неё обязанностей предоставляются следующие права:

2) проверять документы, удостоверяющие личность граждан, если имеются данные, дающие основания подозревать их в совершении преступления или полагать, что они находятся в розыске, либо если имеется повод к возбуждению в отношении этих граждан дела об административном правонарушении, а равно если имеются основания для их задержания в случаях, предусмотренных федеральным законом; проверять у граждан, должностных лиц, общественных объединений и организаций разрешения (лицензии) и иные документы на совершение определённых действий или на осуществление определённого вида деятельности, контроль (надзор) за которыми возложен на полицию в соответствии с законодательством Российской Федерации;

Военнослужащий такой же гражданин, как и остальные.

А почему бы нет? Предъявит удостоверение, и дальше пойдет.