Помогите пожалуйста решить домашнее задание по физике

К сплошному диску радиусом R = 20 см массой m = 3,0 кг, закрепленному таким образом, что он может вращаться относительно оси, проходящей перпендикулярно диску через центр масс, приложена касательная сила F = 3,8 Н. Определить момент трения Mтр, действующий в оси вращения, если ускорение диска составляет а = 1,5 м/с^2.
Решение
Видимо, а это ускорение (тангенциальное) внешних точек диска. ТАК И ПРИМЕМ!!!
Оно связано с его угловым ускорением ε так: а = εR.
Крутящий момент: М = F*R
Результирующий: Мрез = М – Мтр = FR – Mтр.
Момент инерции диска: J = 0.5*m*R^2.
Тогда: ε = Мрез/J = (FR – Mтр) /(mR^2) или:
(FR – Mтр) /(0.5*mR^2) = a/R. ==> FR – Mтр = 0.5*a*mR. Отсюда:
Мтр = FR – 0.5*amR = 3.8*0.20 – 0.5*1.5*3.5*0.20 = 0.235 Н*м.