Можно ли делать это упражнение с гантелями на кровати?

Если удобно то да

Нет, локти будут упираться.
Можно тушкой лежать на кровати а спиной на каком-то табурете, приставленном рядом. Лучше два табурета подряд, чтобы голову ге держать на весу. Ноги согнув ставишь ступнями на кровать.

на скамье,табуретке Намного удобне

Можно на кровати, можно на полу.

Лучше все таки лежа на полу, если нет скамьи. Типа такого