Есть ли авто фокус у nikon d3100 с объективом Tamron DI VC USD 70-300mm

Ваша камера не имеет собственного мотора фокусировки, то есть автофокус возможен только с объективами у которых есть свой мотор фокусировки. Буковки USD в названии объектива это Ultra Sonic Drive (ультразвуковой мотор), а значит, что с Вашей камерой автофокус будет работать.
Однако, сам по себе этот объектив довольно посредственный.