Codesys курсовая работа.

Помогите, мне нужно сделать курсовую по codesys на языке st. Тема курсовой "Механизм надевания крышек на заготовки с помощью мостового перегружателя. Буфер крышек.". Может кто помочь по дискорду. Половина программы уже есть.