Однородный диск массы м и радиус R в вертикальной плоскости

Однородный диск массы М и радиуса R начинает перекатываться без проскальзывания из состояния покоя по шероховатой горизонтальной плоскости при действии постоянного момента Мвр. Установить, за какое время с начала движения центр С диска переместится на заданное расстояние Л