В английском глаголы движения go, come не называют конкретный способ перемещения: I go to work by bus. - Я добираюсь (езжу) на работу на автобусе. I go to work on foot. - Я добираюсь (хожу) на работу пешком. I came by bus - Я добрался, приехал на автобусе. I came on foot - Я пришёл пешком. При этом есть и специализированные по виду перемещения глаголы: I walk to work. Я хожу на работу пешком. I drive to work. Я езжу на работу на своей машине (или на арендованной). Русской паре глаголов плыть и плавать в английском соответствуют три глагола: float - держаться на воде, болтаться на воде, плавать в смысле "не тонуть". Swim - активно грести руками и ногами, лапами, плавать, о человеке или животном: я умею плавать - I can swim, I know how to swim. И наконец третий от существительного со значением парус sail - плыть / плавать о/ на корабле: In 1890s he sailed across the Atlantic to the US. Так же как слово стрелять, стрельба, стрелок используется не только для стрельбы из лука со стрелами, но и для огнестрельного оружия, так и этот английский глагол используется не только в отношении парусных судов. Так что можно использовать глагол to sail или более общий to go / come. To sail только скорее всего не употребляется Во избежание тавтологии типа масло масляное с однокоренным словом sailor: не sailor sailed, а the sailor went, came , has been to the US. We sailed for five days - это нормально.
На английском языке обычно используется фраза "sailors sail" для обозначения движения моряков на лодках. Поэтому, по-английски, правильно сказать "sailors sail" вместо "sailors swim" или "sailors walk" для описания движения моряков на лодках.
Существует предположение, что выражение "ходить по морю" русские моряки взяли из английского "to go by sea". Англичане в силу скудости своего языка о любом способе перемещения говорить to go (ходить). Даже о воздушном - to go by plane (ходить самолетом, т. е лететь куда-то авиарейсом).
В английском языке, похоже, до сих пор используется глагол "парусить", то есть, "ходить под парусом". Например, гугл-переводчик фразу "авианосец проплыл Атлантический океан" переводит как "aircraft carrier sailed the Atlantic Ocean"