Если сдал теорию на a и b и получил права категории b надо ли по новому сдавать теорию на a

Конечно

Коль задаешь вопрос то срок действия сдачи на А прошел и ты практику не сдал, значит снова полный круг теперь на мотоцикл. Правда без учебы!

Да если вы сразу не встали сдавать на обе категории и получили только права категории B, то для того чтобы получить права категории А вам всё же придётся по новой сдать теорию.