Можно ли использовать "ушел", как синоним "убежал"?

Да

нужно

действия разные, но смыслы не противоречат друг другу. Грубо, но сойдет

Только если обобщённо... Впринципе сойдёт.

зависит от контекста.
например -- "он ушёл домой"... о каком таком избежании тут может идти речь?

если же в одинаковом контексте, то...
убежал -- говорит о какой-то стремительности
ушёл -- просто об уклонении от чего-либо..

ушел от ответственности, предусмотренной статьями...

убежал за горизонт, скрылся за горизонтом

Очень редко. Скорость разная.

Если очень стыдно сказать, что драпанул - можно.