Является ли рифмой, допустим, ответы-тщетно. Пожалуйста, с пояснениями.

нет не является. ответы-минеты вот это да. это у Васильева так можно он так ломает стих что ты через 10 строк забудешь на что рифма была. https://youtu.be/vgM2u31qFI0?t=15

это называется неточная рифма: рифмующиеся слова содержат фонетическое, но неполное совпадение звуков в слогах без ударения («распят — паспорт»). странная штука на самом деле, чтобы звучало хорошо, нужно подгонять под ритм стихотворения или песни. если тебе нужна именно рифма, используй стандартные варианты (кста кто рифмует на глаголы того в рот еb*т монголы)

По классификации "ответы - тщетно" можно с большой натяжкой считать бедной ассонансной рифмой.
https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%A0%D0%B8%D1%84%D0%BC%D0%B0

Формально это "бедная" рифма, т.к. совпадают только ударные гласные и заударные согласные.
Это не лучший выбор. Можно и поточнее срифмовать.
Потом, "тщетно" - архаизм.