Можно ли использовать артикль А перед неисчислимыми существительными в английском? Например: A milk.

Нет, артикль **"A"** нельзя использовать перед неисчисляемыми существительными, такими как "milk". Вместо этого можно использовать **"some"** или конкретизировать количество, например, **"a glass of milk"**.

В разговорной речи это возможно, но тогда поменяется значение: a milk - 1 порция молока, но лучше так не говорить.

нет

A milk -- одно молоко, например, одна бутылка или куда оно там налито.

A milk cow or goat, which is best for you? / Тебе какое молоко больше нравится, козье или коровье?

A whiskey -- виски, одна порция. A beer -- одно пиво, одна кружка или бутылка.

В любом баре вы будете заказывать напиток через артикль "А" чтоб было понятно что вам одну порцию, кружку, бутылку или чашку.

A milk and two teas

Вопрос с артиклями ужасно тонкий и философский. На самом деле артикль НИКОГДА АВТОМАТИЧЕСКИ не присовокупляется к существительным. Особое извращение - сопровождать (например, в методичках или учебных словарях) перевод с неопределенным (friend - a friend) или определенным артиклем (sun - the sun). Беда в том, что учащиеся и многие взрослые бездумно зазубривают так называемые правила в цветных рамочках, не понимая природы этого грамматического явления: артикль – показатель ПОТЕНЦИАЛЬНОЙ множественности и дискретности понятия, которые могут вытекать только из контекста и по желанию говорящего. В примере с "другом" можно тоже представить себе массу ситуаций, когда он, наоборот, не будет требовать ВООБЩЕ НИКАКОГО артикля, превратившись из исчисляемого объекта в АБСТРАКТНОЕ ПОНЯТИЕ:
“...In those delicious times, when deities and demigods appeared familiarly on earth, mingling with its inhabitants as FRIEND with FRIEND...”. [Nathaniel Hawthorne, The Romance of Monte Beni, 1860]

Теперь перейдем к молоку. Фраза Would you like A MILK или A WATER? вполне законна, но только в РАЗГОВОРНОЙ (НЕФОРМАЛЬНОЙ) речи (например, в кафе/ресторане/дома/между друзьями), в которой непрерывные (не имеющие четко очерченной формы) материальные понятия "молоко" и "вода" УСЛОВНО мыслятся как дискретные вещественные существительные, поддающиеся счету НА МОМЕНТ ИХ РЕАЛИЗАЦИИ в виде расщепленных ПОРЦИЙ.
Да, в классических учебниках по грамматике таких примеров не дают, так как они относятся к более продвинутому владению языком, когда студент уже освоил базу и погружается в тонкости на уровне микро- и макроконтекста. Форма "a milk" означает, что понятие "молоко" мыслится носителем помещенным в некую ЕМКОСТЬ, например в пакет или стакан. Например, фраза Grab a milk and some cookies - "Прихвати молока и печенье" (по пути из туалета на кухню)", - предлагает кто-то из домочадцев перед началом очередного эпизода любимого сериала. Это вовсе не означает, что она уместна везде. Просто она разговорная (ср.: Мне лимон и два сахара - то есть две ложки сахара).
По такому же принципу трактуется фраза "Would you like A COFFEE?", потому что кофе обычно предлагают в виде конкретных порций — чашек, бутылок или стаканов. Когда стюардесса обращается к герою Джека Шепарда (сериал Lost/"Остаться в живых") с вопросом "Would you like a water or something?", то но она имеет в виду порцию — например, бутылку воды. Здесь, однако, надо делать скидку на то, что многие киношные фразы несколько отличаются от будничной реальности, так что в салоне самолета, скорее всего, спросят Would you like some water? по всем канонам грамматики.