Если только одна сторона подписала договор, означает ли это всегда что договор считается незаключенным?

ага

Да

Нужно что бы две стороны его подписали иначе ни как

Не всегда. Бывает договор признается заключенным фактом оплаты.

Согласно кодексу РФ будь то ТК или иной договор не имеет юридической силы если оно не подписано обеими сторонами. Если одна из сторон не может подписать договор это в некоторых случая может делать доверенное лицо.
То же самое и с односторонним договором

в зависимости от того, как стороны будут поступать потом...

В соответствии с п. ст. 434 КГ РФ "Договор в письменной форме может быть заключен путем составления одного документа (в том числе электронного), подписанного сторонами, или обмена письмами, телеграммами, электронными документами либо иными данными в соответствии с правилами абзаца второго пункта 1 статьи 160 настоящего Кодекса" - то есть для заключения любого договора ГК РФ требует подписи обеих сторон, то есть, при отсутствии подписи одной из сторон - договор будет считаться незаключенным

Договор, подписанный только одной стороной - суть оферта.
Ее акцепт происходит или подписанием того же договора другой стороной, или совершением предусмотренных договором конклюдентных действий в виде передачи или принятия со ссылкой на договор (в зависимости от фактических обязанностей другой стороны по сделке) имущества, включая денежные средства.
В том числе акцептом является направление со ссылкой на договор предусмотренной сделкой заявки или выставление счета.

Нормы: 420-422, 434, 435, 438 ГК РФ