Есть ли наука которая изучает почему именно этот набор звуков образовал это значение слова ?

Фонетика, вроде

Не удалось найти науку, которая напрямую изучает, почему именно набор звуков образовал значение слова «мама».
Однако есть раздел языкознания, этимология, который исследует происхождение слов, их первоначальную структуру и семантические связи. 
Этимология позволяет узнать, от каких слов произошло какое-либо понятие, что оно означало раньше, от какого корня образовалось и какие у него есть родственные слова.

дело в ощущении, например как древние говорили л звучит как что-то скользкое, б как резкое и громкое, м как чувственное, а как высокое

А почему это должно быть дада а не мама или ляля?

Язык как появился намного не понятнее , чем вообще всё появление живого

внезапно - лингвистика, наука о языках

Как именно наука - не слышал. А учёного такого знаю. Это
...Михаил Задорнов.